Men netop Heiberg står alligevel tilbage som en af sin generations mest originale og idealistiske pionerer, når det kommer til ambitionen om at bringe kunsten ud i samfundet som en integreret del af de miljøer, folk lever og færdes i til hverdag. Det stedsspecifikke, integrerede kunstværk, der ikke er påsat bygningen eller pladsen efter dens færdiggørelse, men som er integreret i dens tilblivelse fra begyndelsen; dét var hans ideal, selvom han aldrig fik mulighed for at realisere det helt i praksis. Som da han sammen med kunstnerkollegaen Willy Ørskov var forfatter til en kunstplan for det nye Høje-Taastrup. Planen beskrev en sammentænkning af arkitektur og kunst, men blev aldrig realiseret, da det kom til stykket. Først i dag indser man, hvor fremsynet han var, og hvor værdifulde hans tanker og eksperimenter er for nutidens kunstnere, arkitekter og byplanlæggere.